Waymo 领先不是技术最强，是没犯过大错
Waymo 起步最早、换过四任负责人、被业内一致看衰，最后却成了 L4 唯一还在引领行业的公司——因为它活了下来，且没犯 Cruise 和 Uber 那种致命错误。
原视频在 YouTube 上放不出来，用音频听：
核心论点 · 点时间戳可跳到原声
DARPA 挑战赛被埋没的草台班子
2004 年第一届 DARPA Grand Challenge，奖金 100 万美金，240 公里赛程，第一名 CMU 只跑了 11 公里就挂掉，没有一支队伍完赛。第二届奖金加到 200 万，20 多支队伍，5 支跑完全程。最被忽略的是第四名：路易斯安那州一家保险公司的队伍，两个创始人看杂志知道这事就报名，找了公司里最懂计算机、原本帮他们建网站的人当负责人，给了 65 万美金，团队里没有 PhD，没人懂自动驾驶，用三个月搭设备、六周一边学 AI 一边过 DARPA 审核，期间还遭遇飓风卡特里娜把学校抹平。斯坦福 7 小时跑完，他们 7 个半小时。梦醒说这个故事往往被埋没。
— 梦醒自动驾驶史就是把数据驱动逐块塞进去
梦醒梳理了技术演进的清晰脉络：09 年行业用传统机器人规则体系；12 年 AlexNet 出现，感知端到端开始可行，Waymo 14 年在感知上引入；17、18 年预测模块从规则转向数据驱动，因为发现人并不按车道线比率开车；21 年最难的规控也从 hard code 变成收集人类驾驶数据、用模仿学习。整个过程是从最熔绘的部分引到最短的部分，从局部引入到全体。Waymo 今天上线的产品不是全端到端，但团队里高阶技术人员对端到端抱有极高理想，认为这是最简单直接干净漂亮的方案——只是 L4 对底线要求太高，端到端的底线控制天生不稳定。
— 梦醒凤凰城四个月：把无人车当 Uber 打
梦醒在 Waymo 凤凰城公测第二年去调研，区域是 7 英里乘 10 英里、约 70 平方英里。他半夜 12 点把车开到 Costco 门口，找最难停的车位，纯粹以用户身份打 Waymo，看着车从远处开来、灯上显示他名字缩写。冲击感来自三件事同时解决：安全率高、开得不慢、站点无限——没有固定站点，只有负面清单，除不能停的地方外任意区间可停。他还测了两个最难场景：Costco 停车场里有人倒车、推购物车、小孩玩耍，没有路权概念；别墅区每周扔垃圾日，垃圾桶满街，车像躲障碍一样绕行。他还绑住激光雷达、泼水、行驶中开车门做极限测试，发现 Waymo 能自检后继续开，而 Cruise 同样情况必须派人线下处理。
— 梦醒Waymo 老巢像科幻电影母舰
梦醒追着车到了 Waymo 的运营中心，在凤凰城郊区，约五六千平米的大仓库，门口像废弃汽车厂，停着上一代残破的车，激光雷达掉在外面，没人看护。新一代车来了自动门开启，远处能看到充电桩和自动化设备。他的比喻是小时候看的科幻电影：外星人袭击地球，母舰门一开，出来很小的飞船，一会儿回母舰充电加油。他解释信息不对称的原因：45 度的凤凰城夏天，愿意跑到郊区干这些事的人很少，还有保安巡逻。他做这些调研的动机是极强的好奇心——不想看二手信息，最好的一手信息通常是别人不让你得到的。
— 梦醒Cruise 坠落：拖拽事故与不诚实
Cruise 去年八九月份刚拿到 24×7 收费运营牌照，紧接着在路口出事故：一个人过马路，Cruise 车没走，但左侧有人驾驶车把行人撞到 Cruise 车前方，行人倒在车下被挂住。按人类驾驶行为最好应该停下别动，但 Cruise 的机制是遇到安全场景靠边停车，结果挂着人又走了几米，把人卷到车底。梦醒指出两个问题：第一，行业过去只考量避免事故，很少考量已经发生事故后怎么处理、怎么知道有事故；第二，Cruise 在通报会上没提拖拽这件事，后来被拉出来，被认为不诚实，这是更大的问题。此后停测调查，Kyle 和所有高管基本全部离职，OpenAI 招了很多人，原创团队基本不在了。
— 梦醒Cruise 激进是因为要给 GM 证明自己
梦醒推测两家风格差异的机制：Cruise 是被 GM 收购进去的公司，利益机制跟 performance 相关；它又是行业里工资待遇最好的公司之一，GM 作为传统车企要长期养一个比科技公司还贵的团队，需要很大勇气，必须有拿得出手的业绩持续证明合理性。这对 Kyle 是压力，对力挺此事的 GM CEO Mary Barra 也是压力。好处是 GM 疫情这几年利润都在 100 亿美金以上，一年花 20 多亿美金养得起。Waymo 则是 Google 自己孵化，招的人最早挂名在 Google 上，不需要格外证明自己，更想遵循技术进展规律来推出运营节奏，压力小一点。
— 梦醒2020 年所有人都觉得 Waymo 落后了
梦醒讲了一个小故事：2020 年疫情期在硅谷跟 Sebastian Thrun 吃早饭，聊起来发现不光是他，很多人当时对 Waymo 评价非常差，觉得它做得太慢了，迭代速度代表老一辈自动驾驶能力，没用最新技术，过去三四年没做出什么了不起的事；反观特斯拉每年都在更新迭代。这是 20、21 年行业普遍的认知，甚至最有权威的人也说类似的话。这个事最近才反转，而且反转得非常彻底——在 L4 里面 Waymo 绝对是最好的。梦醒认为 Waymo 的模式不是决定它干好干不好的核心原因，真正原因是能存活下来的公司没那么多，活下来最重要，而在活下来的公司里它没犯 Uber 或 Cruise 那种致命错误。
— 梦醒Uber 退出：官司、创始人出局、致死事故
Uber 退出自动驾驶有三个原因叠加：第一，跟 Waymo 打官司，Anthony 被立为 Uber 负责人，内部架构出现到底他是不是负责人、要不要切割的问题；第二，创始人 Travis Kalanick 出局，Uber 变成职业经理人 RUN 的公司，Dara 是优秀 CEO 但不愿在看不到底的方向上大投入；第三，也是最直接的原因，Uber ATG 是美国唯一在测试过程中出现致死事故的公司，被停测一年多，大伤元气，且被判定是自己的责任。梦醒还提到成本控制：美国一般公司花三块钱，中国公司花一块钱够；Waymo 花三块钱，Uber 可能花五块钱。
— 梦醒L4 没有 ChatGPT 时刻，只有商业时刻
梦醒给了两个答案。第一个：这个行业没有 ChatGPT 时刻，因为 L4 最终实现是循序渐进的过程，不只是技术突破，还是业务产品运行，它是一点点提供给更多人的线性曲线，不是勾形曲线。如果只看技术，一辆车提供给一个人的时刻可能已经发生，比如 Waymo 在三番跑通 24×7 体验。第二个答案是他人为制造的限制：当有一万辆车、不管部署到一个还是多个城市、24×7 运行、大家打车跟打网约车一样、订单能填满、单位经济模型能跑通，这可以叫商业的 ChatGPT 时刻。他强调 Waymo so far 验证的是单车技术过关，量产正在测试，单位经济模型和规模化运营还没验证。
— 梦醒原话 · 已逐字校验
结果 被很多人骂了 说斯巴森算什么 无人车之父 你知道这个行业 已经过号年了吧 50多年的历史 他只是最后 接了一棒
结果被很多人骂了，说 Sebastian 算什么无人车之父，这个行业已经 50 多年历史了，他只是最后接了一棒。
梦醒5:08
Are we crazy enough to participate in this, and even think about winning it, Probably
我们是不是疯狂到愿意参加这件事，甚至想过赢？大概是吧。
梦醒10:09
特别像小时候看到这种科幻电影 有一个外星人来袭击地球 然后有一个母舰 然后母舰门一开 突然出来一些很小的外星人的飞船 然后一会儿就回到母舰去充电加油
特别像小时候看的科幻电影，外星人来袭击地球，有一个母舰，母舰门一开，出来一些很小的外星人飞船，一会儿就回到母舰去充电加油。
梦醒29:40
我们按我们人类的驾驶行为来讲 最好的行为应该是此时停下来 什么都别动 不要造成二次伤害
按人类的驾驶行为来讲，最好的行为应该是此时停下来，什么都别动，不要造成二次伤害。
梦醒44:51
我觉得是因为真正能存活下来的公司没那么多 然后他是一个 所以活下来首先是最重要 在活下来公司里面他没犯知名的错误
我觉得是因为真正能存活下来的公司没那么多，所以活下来首先是最重要的，而在活下来的公司里面它没犯知名的错误。
梦醒56:59
首先L4我觉得没有一个XGPT时刻 我给你两个答案 第一个答案是这个行业里面没有XGPT时刻 原因是因为L4最终它的实现是一个循序渐进的过程
首先 L4 我觉得没有一个 ChatGPT 时刻，我给你两个答案。第一个答案是这行业里没有 ChatGPT 时刻，原因是 L4 最终实现是一个循序渐进的过程。
梦醒1:05:02
打败Uber的前提是说 我得做跟你一样的事 然后就做 但如果说我anyway是你的下游 我跟你最后合作 我也打你也打 那其实很难说打败这件事
打败 Uber 的前提是我得做跟你一样的事，但如果我反正是你的下游、跟你合作，我也打你也打，那其实很难说打败这件事。
梦醒1:07:03
数字与实体
| DARPA Grand Challenge 第一届奖金 | 100 万美金 | 7:09 |
| DARPA Grand Challenge 第二届奖金 | 200 万美金 | 8:09 |
| Waymo 团队规模 | 2000 到 2500 人 | 20:37 |
| 国内 L4 团队规模 | 约 1000 人 | 20:37 |
| Waymo 凤凰城公测区域 | 7 英里乘 10 英里，约 70 平方英里 | 21:38 |
| Cruise 卖给 GM 价格 | 10 亿美金 | 38:47 |
| Cruise 被收购时团队规模 | 40 人 | 38:47 |
| Cruise 去年投入 | 约 25 亿美金 | 37:45 |
| Waymo 累计投入估算 | 80 到 100 亿美金 | 37:45 |
| Zoox 被亚马逊收购价格 | 十几亿美金 | 1:02:01 |
术语
- DARPA Grand ChallengeDARPA 大挑战赛
- 美国国防部 DARPA 出资的无人驾驶竞赛，2004 年首届无人完赛。
- AlexNetAlexNet
- 2012 年 ImageNet 竞赛中基于深度学习的神经网络，抛弃传统专家规则。
- 端到端端到端
- 用一套深度学习方案直接从感知到规控，替代分模块规则体系。
- Moon Shot Project登月计划
- Google X 对需要很长时间才能实现的不可实现项目的称呼。
- Robotaxi无人驾驶网约车
- 以自动驾驶车辆提供出行运营服务，替代人类司机。
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