人形機器人最難的環節不是走路，是穿針剝蝦
雙足行走和自主導航都能沿襲特斯拉自動駕駛的積累，精準力控和觸覺不能——那要模擬人的皮膚，開車時根本用不到。第一版、第二版機器人大概只到人的 20% 到 30%。
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能沿襲導航，沿襲不了手感
判斷特斯拉這臺機器人能幹什麼，先要分清哪部分能從自動駕駛搬過來。雙足站立行走和步態控制有波士頓動力、早稻田大學幾十年的研究打底；在複雜環境裡實時建模、自主導航、不丟失自己的位置，「跟特斯拉的自動駕駛能力是非常接近的」，底層 Dojo、D1 芯片和視覺算法都可以複用。搬不過來的有兩塊：一是精準力控，比如讓機器人包雞蛋、包小龍蝦，或者安裝有彈性的物品，這要模擬人的皮膚和觸覺，目前所有公司都做得很基礎；二是和視覺相關的精細控制，特斯拉自動駕駛攝像頭的分辨率還很低，要做到穿針的顆粒度需要重新迭代硬件。
— 曹巍第一版機器人繡不了花
精細控制到底能做到多精細，曹巍拿人當尺子：是人的 5%、10% 還是 50%。他的估計是，第一版、第二版大概只到人的 20% 到 30%，也就是做很基礎的搬箱子、大範圍、不需要精準對齊的操作——波士頓動力表演最多的也是搬箱子，沒有人表演過切西瓜。所以他對特斯拉 9 月 30 日這臺機器人的期待很具體：體型、腳的大小要跟力學結構匹配，別「上面挺稀 下面一大腳」，能在場地裡快速走起來不丟失、能做基礎搬箱子，就已經很厲害。穿針、繡花、把衛生間收拾乾淨，他都說做不到。
— 曹巍人形機器人顛覆一切是外行話
有文章說特斯拉一齣人形機器人，傳統機器人公司就沒有生存空間，曹巍的判斷是「很多人不太懂 他自己在歪歪」。他的框架是：每個機器人都是圍繞所在場景的痛點和難點設計的，所以本身就是那個場景的終極解決方案。半導體晶圓廠裡搬晶圓的四層小車能同時裝很多片晶圓、振動控制精度要求極高，人形機器人來做不划算；工廠裡的平板叉車機器人能一次拉三臺電視機加兩個大箱子，「你不可能一個貨艙裡邊500個機器人 兩條腿在那跑 每個人只抱一個箱子」。重工、焊接、高負載工業機器人都跟人形無關。他還有一句更抽象的：最後機器人的智能都在雲端，形態不重要，只有任務必須靠人的形態才能完成時，人形才是最優解。
— 曹巍特斯拉的大平板臉落在恐怖谷里
恐怖谷是一條曲線：大型機器人做得再極致也不像人，人反而覺得它是個漂亮完美的機器，好感很高；一旦「又像又不像」——有鼻子有眼、動作很怪、眼神滲人——人就會頭皮發麻，這是人形機器人「很大的一個創新陷阱」。曹巍認為現在正處在這一段：特斯拉的機器人還沒有臉，就是一塊大平板，晚上家裡一個黑影放光、每天溜達，會讓人不爽。跳過這一段，專家有說 10 年、有說 20 年，甚至更長。隱私他倒不算擔心，iToF 攝像頭給深度信息不給紋理信息，主人授權後再疊加普通 RGB——機器人知道這是個箱子，但不知道上面寫的是 cash。
— 曹巍送餐機器人的價值等於過道長度
藍馳 2017 年最早投的是清潔機器人，送餐看過但很猶豫。曹巍把送餐小車的價值拆得很乾淨：出餐要服務員把菜放到小車上，上菜要服務員從小車端到客人面前，小車貢獻的只有走廊那一段 A 點到 B 點。「就是說你鍋道越長 小車的價值越大 鍋道越短 小車的價值越小」——而北上廣深的飯館面積小、過道窄，偏偏服務員最貴最忙，最需要的地方不 match；反而是有特別長過道的店、或者 Vegas 賭場那種超大空間，小車才有意義。他提到這個領域現在做得不錯的是擎朗和普渡。清潔場景被投中的原因是服務過程跟用戶體驗不相關：早上看到地面乾淨就行，沒人在意機器人昨晚磨蹭了多久。
— 曹巍下一波形態是軟的，不是鐵疙瘩
藍馳投的軟體機器人公司，「不光手是軟的 整個胳膊也是軟的」，像大象鼻子，能擦桌子、加油時擰油箱蓋。為什麼這是個方向：過去的工業機械臂是圍繞標準化流水線設計的，能拿起兩三公斤的東西，自重可能要 5 公斤，全是鐵疙瘩；很難想像未來生活裡無處不在的服務機器人全是這種存在，小朋友摔一跤磕上去就頭破血流。軟體機器人裡沒有電機，成本結構完全不同——機械臂要賣 2 萬、3 萬、4 萬，這類可能 5000 到 1 萬，很小的軟體機器人成本只要幾百塊。曹巍說這類公司產品剛從實驗室出來、還沒有收入他們就會投。
— 曹巍中國做一臺機器人只要七八個月
中國在這一波浪潮裡的系統性機會，曹巍給了幾條支撐：需求端，發達國家普遍勞動力短缺；市場端，全球 40% 的工業機器人賣到中國，服務機器人約 25%，中國本身就是最大的機器人消費國；社區端，過去 5 年跟機器人相關的創業公司註冊量十幾萬家，機器人領域 2021 年拿到約 180 億投資、過去 5 年近 1000 億；人才端，超過 400 家高校設了機器人工程專業，還在以每年 10% 左右的速度增長；產業生態上，長三角、珠三角、西安都有產業聚集地，離供應鏈近也離客戶近。結果是國內 7 到 8 個月能做出一臺機器人，海外要一年半到兩年，迭代速度是海外的一倍。
— 曹巍站住一個場景，特斯拉也做不了
曹巍不認為機器人會像互聯網一樣贏家通吃。分界線是：如果特斯拉最後把人形機器人做到 2 萬塊錢一個，那它就是一個高度通用、和場景無關的產品，可能又是贏家通吃；但工業機器人和垂直服務機器人是 contextual 的，是場景 based 的功能和設計——半導體場景、3C 場景、新能源光伏場景、清潔場景，「誰把這個場景站住了 誰有可能成為這個場景在全球市場的王者」，先發優勢和積累就是陣地。他給的賽道風險也是同一個邏輯：風險是節奏，只要活下來堅持活 30 年，這事一定有價值，很多公司是在波動裡沒控制好節奏掛掉的。
— 曹巍原話 · 已逐字校驗
你不可能上來他9月份發個機器人 這機器人會繡花 對吧 往那一做拿個針 就直接繡個花出來 我不太期待
你不可能指望他 9 月份發個機器人，這機器人就會繡花——往那兒一坐，拿個針直接繡出朵花來。我不太期待。
曹巍10:07
你不可能一個貨艙裡邊500個機器人 兩條腿在那跑 每個人只抱一個箱子 對吧 這不合邏輯
你不可能讓一個貨艙裡 500 個機器人兩條腿在那兒跑、每個人只抱一個箱子，這不合邏輯。
曹巍16:11
為什麼我說最後機器人是在雲端的 它的形態並不重要 它的形態是為了完成人類社會的關鍵任務
為什麼我說最後機器人是在雲端的：它的形態並不重要，形態是為了完成人類社會的關鍵任務。
曹巍27:16
就是說你鍋道越長 小車的價值越大 鍋道越短 小車的價值越小
就是說，過道越長，小車的價值越大；過道越短，小車的價值越小。
曹巍32:20
我們投的軟體機器人 就是不光手是軟的 整個胳膊也是軟的 它就可以擦桌子去加油的時候 擰油箱蓋
我們投的軟體機器人，不光手是軟的，整個胳膊也是軟的，可以擦桌子，可以加油的時候擰油箱蓋。
曹巍37:22
國內大概七個月八個月做出來一個機器人 海外的話可能要一年半到兩年
國內大概七個月、八個月就能做出來一個機器人，海外可能要一年半到兩年。
曹巍50:29
這種就是誰把這個場景站住了 誰有可能成為這個場景在全球市場的王者
這就是：誰把這個場景站住了，誰就有可能成為這個場景在全球市場的王者。
曹巍54:30
數字與實體
| 雙足步態控制的研究週期 | 近 40 到 50 年 | 3:05 |
| 第一版、第二版機器人的精細操作水平 | 人的 20% 到 30% | 10:07 |
| 恐怖谷預計持續時間 | 有人說 10 年，有人說 20 年，甚至更長 | 21:14 |
| 市場傳聞的特斯拉機器人成本 | 20 萬到 30 萬美元 | 23:14 |
| 中國佔全球工業機器人購買量 | 40% | 47:28 |
| 中國佔全球服務機器人購買量 | 約 25% | 47:28 |
| 近 5 年機器人相關創業公司註冊量 | 十幾萬家 | 48:28 |
| 機器人產品迭代週期 | 國內 7 到 8 個月，海外一年半到兩年 | 50:29 |
術語
- uncanny valley恐怖谷效應
- 機器人越像人但還沒完全像人時，人反而最恐懼、最排斥
- iToF間接飛行時間攝像頭
- 只輸出深度信息、不輸出紋理信息，可用來做隱私保護
- SLAM實時定位與建圖
- 機器人靠視覺邊跑邊建圖並確認自己的位置，取代導軌
- 力控精細力覺控制
- 控制機器人用力的精細程度，穿針、剝蝦、擰油箱蓋都靠它
收聽指南
關注機器人賽道的投資人和創業者，以及想知道人形機器人究竟卡在哪、多久能進家庭的硬件產品經理。
44:25 起「服務機器人公司越來越像消費電子」一段偏抽象，可以快進。