人形机器人最难的环节不是走路，是穿针剥虾
双足行走和自主导航都能沿袭特斯拉自动驾驶的积累，精准力控和触觉不能——那要模拟人的皮肤，开车时根本用不到。第一版、第二版机器人大概只到人的 20% 到 30%。
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能沿袭导航，沿袭不了手感
判断特斯拉这台机器人能干什么，先要分清哪部分能从自动驾驶搬过来。双足站立行走和步态控制有波士顿动力、早稻田大学几十年的研究打底；在复杂环境里实时建模、自主导航、不丢失自己的位置，「跟特斯拉的自动驾驶能力是非常接近的」，底层 Dojo、D1 芯片和视觉算法都可以复用。搬不过来的有两块：一是精准力控，比如让机器人包鸡蛋、包小龙虾，或者安装有弹性的物品，这要模拟人的皮肤和触觉，目前所有公司都做得很基础；二是和视觉相关的精细控制，特斯拉自动驾驶摄像头的分辨率还很低，要做到穿针的颗粒度需要重新迭代硬件。
— 曹巍第一版机器人绣不了花
精细控制到底能做到多精细，曹巍拿人当尺子：是人的 5%、10% 还是 50%。他的估计是，第一版、第二版大概只到人的 20% 到 30%，也就是做很基础的搬箱子、大范围、不需要精准对齐的操作——波士顿动力表演最多的也是搬箱子，没有人表演过切西瓜。所以他对特斯拉 9 月 30 日这台机器人的期待很具体：体型、脚的大小要跟力学结构匹配，别「上面挺稀 下面一大脚」，能在场地里快速走起来不丢失、能做基础搬箱子，就已经很厉害。穿针、绣花、把卫生间收拾干净，他都说做不到。
— 曹巍人形机器人颠覆一切是外行话
有文章说特斯拉一出人形机器人，传统机器人公司就没有生存空间，曹巍的判断是「很多人不太懂 他自己在歪歪」。他的框架是：每个机器人都是围绕所在场景的痛点和难点设计的，所以本身就是那个场景的终极解决方案。半导体晶圆厂里搬晶圆的四层小车能同时装很多片晶圆、振动控制精度要求极高，人形机器人来做不划算；工厂里的平板叉车机器人能一次拉三台电视机加两个大箱子，「你不可能一个货舱里边500个机器人 两条腿在那跑 每个人只抱一个箱子」。重工、焊接、高负载工业机器人都跟人形无关。他还有一句更抽象的：最后机器人的智能都在云端，形态不重要，只有任务必须靠人的形态才能完成时，人形才是最优解。
— 曹巍特斯拉的大平板脸落在恐怖谷里
恐怖谷是一条曲线：大型机器人做得再极致也不像人，人反而觉得它是个漂亮完美的机器，好感很高；一旦「又像又不像」——有鼻子有眼、动作很怪、眼神渗人——人就会头皮发麻，这是人形机器人「很大的一个创新陷阱」。曹巍认为现在正处在这一段：特斯拉的机器人还没有脸，就是一块大平板，晚上家里一个黑影放光、每天溜达，会让人不爽。跳过这一段，专家有说 10 年、有说 20 年，甚至更长。隐私他倒不算担心，iToF 摄像头给深度信息不给纹理信息，主人授权后再叠加普通 RGB——机器人知道这是个箱子，但不知道上面写的是 cash。
— 曹巍送餐机器人的价值等于过道长度
蓝驰 2017 年最早投的是清洁机器人，送餐看过但很犹豫。曹巍把送餐小车的价值拆得很干净：出餐要服务员把菜放到小车上，上菜要服务员从小车端到客人面前，小车贡献的只有走廊那一段 A 点到 B 点。「就是说你锅道越长 小车的价值越大 锅道越短 小车的价值越小」——而北上广深的饭馆面积小、过道窄，偏偏服务员最贵最忙，最需要的地方不 match；反而是有特别长过道的店、或者 Vegas 赌场那种超大空间，小车才有意义。他提到这个领域现在做得不错的是擎朗和普渡。清洁场景被投中的原因是服务过程跟用户体验不相关：早上看到地面干净就行，没人在意机器人昨晚磨蹭了多久。
— 曹巍下一波形态是软的，不是铁疙瘩
蓝驰投的软体机器人公司，「不光手是软的 整个胳膊也是软的」，像大象鼻子，能擦桌子、加油时拧油箱盖。为什么这是个方向：过去的工业机械臂是围绕标准化流水线设计的，能拿起两三公斤的东西，自重可能要 5 公斤，全是铁疙瘩；很难想象未来生活里无处不在的服务机器人全是这种存在，小朋友摔一跤磕上去就头破血流。软体机器人里没有电机，成本结构完全不同——机械臂要卖 2 万、3 万、4 万，这类可能 5000 到 1 万，很小的软体机器人成本只要几百块。曹巍说这类公司产品刚从实验室出来、还没有收入他们就会投。
— 曹巍中国做一台机器人只要七八个月
中国在这一波浪潮里的系统性机会，曹巍给了几条支撑：需求端，发达国家普遍劳动力短缺；市场端，全球 40% 的工业机器人卖到中国，服务机器人约 25%，中国本身就是最大的机器人消费国；社区端，过去 5 年跟机器人相关的创业公司注册量十几万家，机器人领域 2021 年拿到约 180 亿投资、过去 5 年近 1000 亿；人才端，超过 400 家高校设了机器人工程专业，还在以每年 10% 左右的速度增长；产业生态上，长三角、珠三角、西安都有产业聚集地，离供应链近也离客户近。结果是国内 7 到 8 个月能做出一台机器人，海外要一年半到两年，迭代速度是海外的一倍。
— 曹巍站住一个场景，特斯拉也做不了
曹巍不认为机器人会像互联网一样赢家通吃。分界线是：如果特斯拉最后把人形机器人做到 2 万块钱一个，那它就是一个高度通用、和场景无关的产品，可能又是赢家通吃；但工业机器人和垂直服务机器人是 contextual 的，是场景 based 的功能和设计——半导体场景、3C 场景、新能源光伏场景、清洁场景，「谁把这个场景站住了 谁有可能成为这个场景在全球市场的王者」，先发优势和积累就是阵地。他给的赛道风险也是同一个逻辑：风险是节奏，只要活下来坚持活 30 年，这事一定有价值，很多公司是在波动里没控制好节奏挂掉的。
— 曹巍原话 · 已逐字校验
你不可能上来他9月份发个机器人 这机器人会绣花 对吧 往那一做拿个针 就直接绣个花出来 我不太期待
你不可能指望他 9 月份发个机器人，这机器人就会绣花——往那儿一坐，拿个针直接绣出朵花来。我不太期待。
曹巍10:07
你不可能一个货舱里边500个机器人 两条腿在那跑 每个人只抱一个箱子 对吧 这不合逻辑
你不可能让一个货舱里 500 个机器人两条腿在那儿跑、每个人只抱一个箱子，这不合逻辑。
曹巍16:11
为什么我说最后机器人是在云端的 它的形态并不重要 它的形态是为了完成人类社会的关键任务
为什么我说最后机器人是在云端的：它的形态并不重要，形态是为了完成人类社会的关键任务。
曹巍27:16
就是说你锅道越长 小车的价值越大 锅道越短 小车的价值越小
就是说，过道越长，小车的价值越大；过道越短，小车的价值越小。
曹巍32:20
我们投的软体机器人 就是不光手是软的 整个胳膊也是软的 它就可以擦桌子去加油的时候 拧油箱盖
我们投的软体机器人，不光手是软的，整个胳膊也是软的，可以擦桌子，可以加油的时候拧油箱盖。
曹巍37:22
国内大概七个月八个月做出来一个机器人 海外的话可能要一年半到两年
国内大概七个月、八个月就能做出来一个机器人，海外可能要一年半到两年。
曹巍50:29
这种就是谁把这个场景站住了 谁有可能成为这个场景在全球市场的王者
这就是：谁把这个场景站住了，谁就有可能成为这个场景在全球市场的王者。
曹巍54:30
数字与实体
| 双足步态控制的研究周期 | 近 40 到 50 年 | 3:05 |
| 第一版、第二版机器人的精细操作水平 | 人的 20% 到 30% | 10:07 |
| 恐怖谷预计持续时间 | 有人说 10 年，有人说 20 年，甚至更长 | 21:14 |
| 市场传闻的特斯拉机器人成本 | 20 万到 30 万美元 | 23:14 |
| 中国占全球工业机器人购买量 | 40% | 47:28 |
| 中国占全球服务机器人购买量 | 约 25% | 47:28 |
| 近 5 年机器人相关创业公司注册量 | 十几万家 | 48:28 |
| 机器人产品迭代周期 | 国内 7 到 8 个月，海外一年半到两年 | 50:29 |
术语
- uncanny valley恐怖谷效应
- 机器人越像人但还没完全像人时，人反而最恐惧、最排斥
- iToF间接飞行时间摄像头
- 只输出深度信息、不输出纹理信息，可用来做隐私保护
- SLAM实时定位与建图
- 机器人靠视觉边跑边建图并确认自己的位置，取代导轨
- 力控精细力觉控制
- 控制机器人用力的精细程度，穿针、剥虾、拧油箱盖都靠它
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关注机器人赛道的投资人和创业者，以及想知道人形机器人究竟卡在哪、多久能进家庭的硬件产品经理。
44:25 起「服务机器人公司越来越像消费电子」一段偏抽象，可以快进。